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在 SFC（顺序功能图）流程中，急停信号无需在每一步都单独编写，但必须通过全局化设计确保急停功能在任何步骤都能立即生效，且不依赖具体步骤的逻辑执行。以下从原理、设计方法和注意事项三方面说明：

一、为什么急停无需在每步编写？

SFC 的核心是 “步 - 转移” 逻辑，每一步（Step）对应特定的动作，转移条件满足时进入下一步。急停的本质是无条件中断所有当前动作，使其独立于正常流程的步骤切换，因此：

1. 急停的全局性：急停信号（如硬件急停按钮、安全继电器信号）是系统级的紧急中断，应作用于整个控制流程，而非某个具体步骤；

2. 避免冗余与风险：若在每步都编写急停逻辑，不仅代码冗余，还可能因某步遗漏导致急停失效（如步骤跳转时的瞬间未覆盖）；

3. 响应速度要求：急停需 “零延迟” 生效，而 SFC 的步骤执行有先后顺序，分步编写可能导致响应滞后。

二、正确的急停设计方法（全局化处理）

1. 硬件层面：独立于 PLC 程序的急停回路

急停的最高优先级是硬件强制切断动力，通过安全继电器（如施耐德 RXM 系列）或急停接触器实现：

• 急停按钮按下时，直接切断伺服驱动器、变频器、电磁阀等执行器的电源（主回路或控制回路），确保机械动作立即停止；

• PLC 仅作为急停状态的 “检测与反馈”，不依赖软件逻辑切断动力（避免程序故障导致急停失效）。

2. 软件层面：SFC 外部的全局中断

在 PLC 程序中，将急停信号作为全局禁止条件，作用于 SFC 的 “总使能” 或通过中断程序强制复位所有步骤：

• 方法 1：SFC 总使能端关联急停

  plaintext

• // 全局使能逻辑（梯形图）
  LD 正常运行信号（如X0）
  AND NOT 急停信号（如X10）
  OUT M0  // SFC总使能

• SFC 中每个输出动作（如 Y0）需串联 M0：LD 步激活信号 AND M0 → OUT Y0。

• 在 SFC 的 “初始步” 前，设置全局使能信号（如 M0），其逻辑为：M0 = 正常运行信号 AND NOT 急停信号；

• SFC 的所有步骤动作（如 Y 输出、脉冲指令）均受 M0 控制（即动作条件需串联 M0），急停时 M0=0，所有动作立即停止。

• 方法 2：急停触发中断程序

  plaintext

• // 中断程序（急停触发）
  LD M8000
  RST 步1（S0）, 步2（S1）, ..., 步n（Sn）  // 复位所有活动步
  RST Y0, Y1, ..., Yn  // 关闭所有输出

• 将急停信号（X10）设为中断源（如三菱 PLC 的 I000 中断），中断程序中强制复位 SFC 的所有活动步（如复位所有步的控制继电器），并关闭所有输出。

3. SFC 内部：急停状态下的转移限制

急停触发后，需禁止 SFC 步骤继续转移，保持在 “安全状态”：

• 在所有转移条件中串联 “NOT 急停信号”，确保急停时无法进入下一步；

• 急停复位后，通过 “初始化步” 重新启动流程，避免直接从中间步骤恢复（防止危险动作）。

三、注意事项

1. 急停优先级最高：急停信号需直接接入 PLC 的输入点（避免通过中间继电器转换，减少延迟），且在程序中无任何 “屏蔽” 逻辑（如不被定时器、计数器延时）。

2. 双重验证：硬件急停（切断动力）与软件急停（复位程序）需同时生效，互为备份（如硬件故障时，软件仍能切断控制信号）。

3. 安全状态定义：急停后所有轴需停止、夹紧装置保持、危险区域锁定，SFC 中需明确 “急停安全步”（如 S99），急停时强制跳转至该步，确保动作一致。

总结

急停信号无需在 SFC 的每一步编写，而应通过 **“硬件强制切断 + 软件全局禁止 + 步骤转移限制”** 的三层设计，实现全流程覆盖。核心原则是：急停逻辑独立于正常步骤，优先级最高，且确保任何时刻触发都能立即中断所有危险动作，同时便于后续安全复位。